Преобразование атрибутов XML в список для использования параметров в функцию в Python

... но я не мог найти решение

Это потому, что нет простого.

Простой вложенный список не может представлять собой полный XML-документ, который использует более одной "оси" (для свободного определения "ось"). В первом примере вы используете только родительскую/дочернюю ось, но во втором вы также используете ось "атрибут", что означает, что ваша структура данных имеет три измерения. Это не может быть представлено непосредственно как вложенные списки без некоторого сглаживания и включая некоторые метаданные в структуре вывода:

<prod:insert>
   <key> my_key </key>
   <signature> my_signature </signature>
   <variable>
      <code> my_code </code>
      <title> my_title </title>
      <specs>
         <spec name="X" value="15" />
         <spec name="Y" value="10.0T" />
      </specs>
   </variable>
</prod:insert> 

становится

[my_key, my_signature, [my_code, my_title, [ ["X", "15"], ["Y", "10.0T"] ] ]

Я предполагаю, что <specs> может содержать некоторое неизвестное число элементов <spec>.

Это, конечно, предполагает, что XML строго следует схеме, гарантирующей, что элементы всегда отображаются в одной и той же позиции.

Лучшее решение - использовать комбинацию вложенных диктонов и списков

{ key:my_key, 
  signature:my_signature, 
  [ // variable
    { code: my_code, 
      title:my_title, 
      [ // specs
        { name:X, value:15} 
        { name:Y, value:10.0T}
      ]
    }
  ]
}

Там более одного способа структурировать это. Я отклонил variable имен и specs поскольку они не добавляли семантики, но вы могли бы сделать их именованными объектами, если хотите.