Изменение / доступ к источнику и ориентации облака точек

Question

Изменение / доступ к источнику и ориентации облака точек

0

Для некоторых целей тестирования я хотел бы отредактировать начало и ориентацию облака точек (точка обзора), например, добавить некоторый гауссовский шум (не изменять значения в файле, а только внутри кода). Также предполагая, что я загрузил облако точек, как показано ниже

    PointCloudPtr cloud_in (new PointCloud);
    pcl::io::loadPCDFile (argv[1], *cloud_in);

Как получить доступ к параметрам sensor_origin_ и sensor_orientation_? Я ищу точный синтаксис.

благодаря

Anirudh Sarma 14 июнь 2014, в 21:55

Источник

Теги:

c++

point-cloud-library

point-clouds

1 ответ

Ещё вопросы

Drew Dormann · Answer 1 · 2014-06-14T18-36-00.000Z

Согласно документации, они являются публично открытыми переменными. Синтаксис был бы

cloud_in->sensor_origin_ = cloud_in->sensor_origin_ + noiseVector4f;

а также

cloud_in->sensor_orientation_ = cloud_in->sensor_orientation_ * noiseQuaternionf;

Где noiseVector4f является Eigen::Vector4f а noiseQuaternionf является Eigen::Quaternionf.