Поворот изображения с ++

У меня есть проект, где необходимо повернуть изображение вокруг своих координат xy с учетом фактора z. Нам разрешено использовать opencv для получения изображения, назначенного только объекту Mat, но в остальном мы должны будем использовать только C++

Было достаточно легко выполнить задачу с открытым CV (импортное изображение), но я потерял часть остальных заданий... Пожалуйста, помогите мне.

Думаю, мне придется переместить матрицы вокруг, чтобы повернуть изображение вокруг, но каждый раз, когда я пытался это сделать, он просто менял матрицы вместо их перемещения.