Могу ли я прослушать UDP-пакеты, адресованные другой машине Linux, используя Python?

Это не зависит от Python, а от вашей сетевой архитектуры. Если server1 и server2 подключены (возможно, они есть) через коммутатор, вы не можете этого сделать, потому что пакет, проходящий через маршрутизатор, будет отправлен только на запрошенный IP.

Итак, прежде всего, расскажите, как составлена ​​ваша сетевая архитектура. Где server1 и server2? Как достичь друг друга?

Решение проблемы не будет зависеть ни от вашей ОС, ни от используемого языка. В любом случае, вы отметили свой вопрос "linux", поэтому я думаю, что вы знакомы с этой ОС. Если это так, и server1 и server2 получают доступ к локальной сети через один и тот же маршрутизатор, вы можете оценить возможность установки linux на вашем маршрутизаторе (посмотрите openwrt), а также выполнять обнюхивание и все, что угодно от самого маршрутизатора.

У меня была аналогичная проблема, и я написал небольшой python script для пересылки входящих пакетов udp для умножения хостов. Недостатком здесь является, конечно, то, что вы теряете исходный IP исходных пакетов udp.

import socket
import sys, time, string

def sendUDP(remotehost,remoteport,UDPSock,data):
    UDPSock.sendto( data, (remotehost,remoteport))

def serverLoop(listenport,remotes):
    # Set up socket
    UDPSock = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM)
    UDPSock.bind( ("0.0.0.0",listenport) )
    while 1:
        data, addr = UDPSock.recvfrom(1024)
        if not data: pass
        else:
            sys.stdout.write(".") ; sys.stdout.flush()
            # Send udp packet to remotes...
            for remote in remotes:
                if remote[0] == addr: pass
                else: sendUDP(remote[0],remote[1],UDPSock,data)
        time.sleep(0.001)

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) < 3:
        print "%s listenport remotehost1:port1 remotehostN:portN ..." % sys.argv[0]
        sys.exit(-1)
    listenport = int(sys.argv[1])
    print "Local foward port %d" % listenport
    remotes = []
    for pair in sys.argv[2:]:
        host,port = string.split(pair,":")
        remotes.append( (host,int(port)) )
        print "Adding remote forward %s:%s" % (host,port)
    print "Starting serverloop"
    serverLoop(listenport,remotes)