Выполните повторение через многомерный массив PHP для создания списка HTML

К сожалению, я борюсь со всем, где рекурсия, и эта проблема ничем не отличается.

У меня есть структура категории в массиве PHP. Я сгруппировал его по таким родительским категориям, но если это оправдано, я был бы рад изменить это:

array(5) {
  [0] => array(4) {
    [50] => array(5) {
      ["category_id"] => int(50)
      ["category_title"] => string(29) "Category 50"
      ["parent_category_id"] => int(0)
      ["display_order"] => int(0)
      ["depth"] => int(0)
    }
    [1] => array(5) {
      ["category_id"] => int(1)
      ["category_title"] => string(24) "Category 1"
      ["parent_category_id"] => int(0)
      ["display_order"] => int(1)
      ["depth"] => int(0)
    }
    [80] => array(5) {
      ["category_id"] => int(80)
      ["category_title"] => string(27) "Category 80"
      ["parent_category_id"] => int(0)
      ["display_order"] => int(1)
      ["depth"] => int(0)
    }
    [10] => array(5) {
      ["category_id"] => int(10)
      ["category_title"] => string(29) "Category 10"
      ["parent_category_id"] => int(0)
      ["display_order"] => int(10)
      ["depth"] => int(0)
    }
  }
  [1] => array(1) {
    [2] => array(5) {
      ["category_id"] => int(2)
      ["category_title"] => string(21) "Category 2"
      ["parent_category_id"] => int(1)
      ["display_order"] => int(1)
      ["depth"] => int(1)
    }
  }
  [30] => array(1) {
    [90] => array(5) {
      ["category_id"] => int(90)
      ["category_title"] => string(11) "Category 90"
      ["parent_category_id"] => int(30)
      ["display_order"] => int(1)
      ["depth"] => int(2)
    }
  }
  [10] => array(2) {
    [20] => array(5) {
      ["category_id"] => int(20)
      ["category_title"] => string(21) "Category 20"
      ["parent_category_id"] => int(10)
      ["display_order"] => int(10)
      ["depth"] => int(1)
    }
    [30] => array(5) {
      ["category_id"] => int(30)
      ["category_title"] => string(17) "Category 30"
      ["parent_category_id"] => int(10)
      ["display_order"] => int(20)
      ["depth"] => int(1)
    }
  }
  [50] => array(3) {
    [40] => array(5) {
      ["category_id"] => int(40)
      ["category_title"] => string(6) "Category 40"
      ["parent_category_id"] => int(50)
      ["display_order"] => int(1000)
      ["depth"] => int(1)
    }
    [60] => array(5) {
      ["category_id"] => int(60)
      ["category_title"] => string(6) "Category 60"
      ["parent_category_id"] => int(50)
      ["display_order"] => int(2000)
      ["depth"] => int(1)
    }
    [70] => array(5) {
      ["category_id"] => int(70)
      ["category_title"] => string(17) "Category 70"
      ["parent_category_id"] => int(50)
      ["display_order"] => int(3000)
      ["depth"] => int(1)
    }
}

Итак, конечный результат HTML должен выглядеть так:

<ul>
    <li>Category 50</li>
    <ul>
        <li>Category 40</li>
        <li>Category 60</li>
        <li>Category 70</li>
    </ul>
    <li>Category 1</li>
    <ul>
        <li>Category 2</li>
    </ul>
    <li>Category 80</li>
    <li>Category 10</li>
    <ul>
        <li>Category 20</li>
        <li>Category 30</li>
        <ul>
            <li>Category 90</li>
        </ul>
    </ul>
</ul>

Обратите внимание, что может быть несколько уровней вложенности.

Хотя это не показано в приведенном выше примере, было бы полезно использовать больше, чем просто "category_title" для каждого элемента списка (есть другие параметры, которые не показаны, например, счетчики и другие статистические данные, которые были удалены для простоты).

Я невероятно благодарен за то, что вы даже зачитали это далеко. Любые предложения с благодарностью получили.

Визуальное представление конечного результата HTML:

Я хочу преобразовать это в список HTML следующим образом:

• Категория 50
  • Категория 40
  • Категория 60
  • Категория 70
• Категория 1
  • Категория 2
• Категория 80
• Категория 10
  • Категория 20
  • Категория 30
    • Категория 90