как получить доступ к объекту класса A, определенного в main, из другого класса

Вероятно (но не обязательно, без кода просмотра) эта проблема возникла из-за того, что C++ скомпилирован за один проход. Таким образом, #include не похож на директиву использования на других языках (например, на С# или java) - вы должны отслеживать все определения в правильном порядке - каждый класс должен быть объявлен (или даже полностью определен) до его использования, независимо от того, находится ли код в одном файле или несколько включенных заголовков. И пространства имен ничего не меняют - порядок определений должен быть сохранен.

Это неправильный код, потому что класс B упоминается до его объявления:

class A {
  B objB;
};

class B {
  A *parent;
};

Правильный порядок объявления:

class A;

class B {
  A *parent;
};

class A {
  B objB;
};

Или, с каждым классом в отдельном пространстве имен, это будет так:

namespace classA_namespace {
  class A;
}

namespace classB_namespace {
  class B {
    classA_namespace::A *parent;
  };
}

namespace classA_namespace {
  class A {
    classB_namespace::B objB;
  };
}