CSS: недискретная минимальная высота по отношению к родителю, но также может расширить родительский

Основываясь на http://ryanfait.com/sticky-footer/, вы можете использовать

HTML:

<div id="wrapper">
    <div id="header">
        Header
    </div>
    <div id="middle">
        Middle<br />Middle<br />Middle<br />Middle<br />Middle<br />Middle<br />Middle<br />Middle
    </div>
    <div id="push"></div>
</div>
<div id="footer">
    Footer
</div>

CSS:

* {
    margin: 0;
}
html, body {
    height: 100%;
}
#wrapper {
    min-height: 100%;
    height: auto !important;
    height: 100%;
    margin: 0 auto -4em;
}
#footer, #push {
    height: 4em;
}

демонстрация

Если вы не хотите иметь семантически неправильный элемент #push, вы можете использовать :after (см. Http://css-tricks.com/snippets/css/sticky-footer/), но не будете работать в старых браузерах,

Если вам действительно нужен средний div, чтобы заполнить все пространство, вы можете использовать плавающие элементы:

HTML:

<div id="header">
    Header
</div>
<div id="middle">
    Middle begin<br />Middle<br />Middle<br />Middle<br />Middle<br />Middle<br />Middle<br />Middle end
    <div id="push"></div>
</div>
<div id="footer">
    Footer
</div>

CSS

* {
    margin: 0;
}
html, body {
    height: 100%;
}
#header {
    float: left;
    width: 100%;
}
#middle {
    min-height: 100%;
    height: auto !important;
    height: 100%;
    margin: 0 auto -4em;
}
#footer, #push {
    height: 4em;
    clear: both;
}

Демо: http://jsfiddle.net/C43ZJ/2/

Имейте в виду, что он не работает на IE7, потому что min-height: 100% запускает hasLayout, а затем #middle очищает плавающий #header (см. Как остановить #header IE7 с помощью hasLayout).