Динамическая навигация?

В настоящее время для моих проектов я создаю навигацию для каждой страницы вручную, и она выглядит примерно так:

<nav>
  <ul id="mainMenu"><!--Main Menu-->
     <li><a class="active" href="index.php">Home</a></li>
     <li><a href="contact.php">Contact</a></li>
  </ul>
</nav>

Это прекрасно работает, однако для проектов с большим количеством страниц это не очень хорошая практика или даже эффективная работа с ней вручную. Поэтому мне было интересно, есть ли кто-нибудь, кто может направить меня на правильный путь и посоветует мне, как сделать мою навигацию динамичной? Я знаю о PHP include и файлах.inc - они хороши. НО я хочу добавить класс. .active к <a> страницы, которая в настоящее время открыта. Как я могу это сделать?

BTW: Я не знаю, правильно ли это место, чтобы разместить здесь такие вопросы, но модератор сказал мне, чтобы он размещал его здесь.