Как ускорить мой порог цвета в C #

Я работаю над отслеживанием объектов на основе цвета, и я использовал библиотеку EmguCV для порога моего цветного изображения для двоичного черно-белого изображения. Порог сам был довольно быстрым, 50 мс на 320х240. Я использую цветовое пространство RG Chromaticity, поэтому есть некоторые необходимые вычисления.

Теперь я пытаюсь ускорить его с помощью указателей, но результат очень похож на то, что я сделал с emguCV (около 50 мс на изображение).

Я хочу спросить, есть ли какой-то специалист, который может мне помочь, что я делаю неправильно. Вот мой короткий фрагмент кода моей реализации цветового порога. Он основан на этом http://www.bobpowell.net/onebit.htm.

public static Bitmap ThresholdRGChroma(Bitmap original, double angleMin,
            double angleMax, double satMin, double satMax)
{
    Bitmap bimg = new Bitmap(original.Width, original.Height, PixelFormat.Format1bppIndexed);

    BitmapData imgData = original.LockBits(new Rectangle(0, 0, original.Width, original.Height), ImageLockMode.ReadOnly, original.PixelFormat);
    BitmapData bimgData = bimg.LockBits(new Rectangle(0, 0, bimg.Width, bimg.Height), ImageLockMode.ReadWrite, bimg.PixelFormat);

    int pixelSize = 3;

    double r, g, angle, sat;

    unsafe
    {
        byte* R, G, B;
        byte* row;
        int RGBSum;

        for (int y = original.Height - 1; y >= 0; y--)
        {
            row = (byte*)imgData.Scan0 + (y * imgData.Stride);

            for (int x = original.Width - 1; x >= 0; x--)
            {
                // get rgb values
                B = &row[x * pixelSize];
                G = &row[x * pixelSize + 1];
                R = &row[x * pixelSize + 2];

                RGBSum = *R + *G + *B;

                if (RGBSum == 0)
                {
                    SetIndexedPixel(x, y, bimgData, false);
                    continue;
                }

                //calculate r ang g for rg chroma color space
                r = (double)*R / RGBSum;
                g = (double)*G / RGBSum;

                //and angle and saturation
                angle = GetAngleRad(r, g) * (180.0 / Math.PI);
                sat = Math.Sqrt(Math.Pow(g, 2) + Math.Pow(r, 2));

                //conditions to set pixel black or white
                if ((angle >= angleMin && angle <= angleMax) && (sat >= satMin && sat <= satMax))
                    SetIndexedPixel(x, y, bimgData, true);
                else
                    SetIndexedPixel(x, y, bimgData, false);
            }

        }
    }

    bimg.UnlockBits(bimgData);
    original.UnlockBits(imgData);

    return bimg;
}

private unsafe static void SetIndexedPixel(int x, int y, BitmapData bmd, bool pixel)
{
    int index = y * bmd.Stride + (x >> 3);
    byte* p = (byte*)bmd.Scan0.ToPointer();
    byte mask = (byte)(0x80 >> (x & 0x7));

    if (pixel)
        p[index] |= mask;
    else
        p[index] &= (byte)(mask ^ 0xff);
}

private static double GetAngleRad(double x, double y)
{
    if (x - _rgChromaOriginX == 0)
        return 0.0;
    double angle = Math.Atan((y - _rgChromaOriginY) / (x - _rgChromaOriginX)); // 10ms

    if (x < _rgChromaOriginX && y > _rgChromaOriginY)
        angle = angle + Math.PI;
    else if (x < _rgChromaOriginX && y < _rgChromaOriginY)
        angle = angle + Math.PI;
    else if (x > _rgChromaOriginX && y < _rgChromaOriginY)
        angle = angle + 2 * Math.PI;

    return angle;
}