Обнаружение столкновений между кругом без выравнивания по оси и прямоугольником в C ++ с использованием SFML

Я создал игру, используя C++ и графическую библиотеку SFML. Я хочу, чтобы логический метод проверял, есть ли столкновение между sf :: CircleShape и sf :: RectangleShape, если эти два объекта являются параметрами. Проблема в том, что объекты не ориентированы по осям. Как я могу создать метод?

Моя попытка метода (но работает только для выровненных по оси фигур):

bool checkCollision(CircleShape circle, RectangleShape rectangle)
{
        double circleDistanceX = abs(circle.getPosition().x - rectangle.getPosition().x);
        double circleDistanceY = abs(circle.getPosition().y - rectangle.getPosition().y);

        if (circleDistanceX > (rectangle.getSize().x/2 + circle.getRadius()))
        {
                return false;
        }
        if (circleDistanceY > (rectangle.getSize().y/2 + circle.getRadius()))
        {
                return false;
        }

        if (circleDistanceX <= (rectangle.getSize().x/2))
        {
                return true;
        }
        if (circleDistanceY <= (rectangle.getSize().y/2))
        {
                return true;
        }

        double cornerDistance_sq = pow((circleDistanceX - rectangle.getSize().x/2), 2) + pow((circleDistanceY - rectangle.getSize().y/2),2);

        return (cornerDistance_sq <= pow((circle.getRadius()),2));

}