Как я могу переключаться между основным и фоновым потоком в C #?

Я хотел бы выполнить некоторый код в фоновом потоке и периодически использовать код фона в основном потоке. Что-то вроде следующего:

void functionThatMustBeRunOnMainThread(string arg) {
    Debug.Print("On main thread: "+arg);
}

// Run the task asynchronously. On completion, call completionAction in the main thread.
void launchAsyncBackgroundTask( Action<bool> completionAction ) {
    performInArbitraryBackgroundThread(() => {
        // do first long running thing
        sleep(10);

        // notify main thread
        performOnMainThread(() => {
            functionThatMustBeRunOnMainThread("phase 1");
        });

        // do second long running thing
        sleep(10);

        // notify main thread
        performOnMainThread(() => {
            functionThatMustBeRunOnMainThread("phase 2");
        });

        // do final long running thing
        sleep(10);

        performOnMainThread(() => {
            Debug.Print("Done!");
            completionAction(true);
        });
    });
}

Я знаю о BackgroundWorker но он не предлагает гибкости, которую я ищу.

Здесь два пункта -

1. Я перехожу назад к основному потоку несколько раз - дважды во время выполнения, а затем в третий раз для выполнения обратного вызова завершения запроса пользователем.
2. Код очень читабельен. Несмотря на то, что задействованы два потока, синхронизация подразумевается или обрабатывается в другом месте - чтение сверху вниз последовательность событий ясна, хотя бы с идеализированной перспективы. Нет никаких статических функций или дополнительных классов для переопределения - все это происходит inline с лямбда-выражениями/замыканиями.

Это обычное дело в Obj-C с помощью Grand Central Dispatch (это работает в основном так, как описано выше). Есть ли эквивалент С#?