Я пытаюсь преобразовать повороты угла Эйлера между Unity и Threejs. С этим связаны две основные проблемы.
Задача 1:
Unity и Threejs имеют разные системы координат
Единство:
Threejs
Проблема 2:
Unity делает математику euler в порядке ZXY, тогда как Threejs по умолчанию - XYZ. Я нашел некоторые формулы на стороне Threejs для создания углов Эйлера, используя другой порядок умножения, но я хотел бы знать математику за этим, чтобы я мог идти туда и обратно между двумя системами. Я также не уверен, как разные системы координат играют в эту математику преобразования.
ИЗМЕНИТЬ 1
Я нашел этот пост о преобразовании Quarterion Unity в Threejs:
Преобразование Unity преобразуется в поворот THREE.js
Тем не менее, я не смог заставить этот код работать для перехода в противоположном направлении от Threejs к Unity, который мне нужен.
Наконец, я нашел решение для этого, используя ссылки ниже. Там может быть более легкое решение, но ничто другое, что я пробовал, дало мне предполагаемый эффект. Стоит отметить, что это было проверено с помощью камеры Threejs, которая -z обращена к тому, где +y работает. Моя единственная камера -z обращена к +y вверх. Если у вас есть камера +z, которая распространена в Unity, просто загрузите GameObject в пустой GameObject и примените поворот Euler на 180 градусов к пустому GameObject. Это также предполагает, что поворот триггера Эйлера является стандартным XYZ-упорядочением.
http://answers.unity3d.com/storage/temp/12048-lefthandedtorighthanded.pdf
http://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles
http://forum.unity3d.com/threads/how-to-assign-matrix4x4-to-transform.121966/
/// <summary>
/// Converts the given XYZ euler rotation taken from Threejs to a Unity Euler rotation
/// </summary>
public static Vector3 ConvertThreejsEulerToUnity(Vector3 eulerThreejs)
{
eulerThreejs.x *= -1;
eulerThreejs.z *= -1;
Matrix4x4 threejsMatrix = CreateRotationalMatrixThreejs(ref eulerThreejs);
Matrix4x4 unityMatrix = threejsMatrix;
unityMatrix.m02 *= -1;
unityMatrix.m12 *= -1;
unityMatrix.m20 *= -1;
unityMatrix.m21 *= -1;
Quaternion rotation = ExtractRotationFromMatrix(ref unityMatrix);
Vector3 eulerRotation = rotation.eulerAngles;
return eulerRotation;
}
/// <summary>
/// Creates a rotation matrix for the given threejs euler rotation
/// </summary>
private static Matrix4x4 CreateRotationalMatrixThreejs(ref Vector3 eulerThreejs)
{
float c1 = Mathf.Cos(eulerThreejs.x);
float c2 = Mathf.Cos(eulerThreejs.y);
float c3 = Mathf.Cos(eulerThreejs.z);
float s1 = Mathf.Sin(eulerThreejs.x);
float s2 = Mathf.Sin(eulerThreejs.y);
float s3 = Mathf.Sin(eulerThreejs.z);
Matrix4x4 threejsMatrix = new Matrix4x4();
threejsMatrix.m00 = c2 * c3;
threejsMatrix.m01 = -c2 * s3;
threejsMatrix.m02 = s2;
threejsMatrix.m10 = c1 * s3 + c3 * s1 * s2;
threejsMatrix.m11 = c1 * c3 - s1 * s2 * s3;
threejsMatrix.m12 = -c2 * s1;
threejsMatrix.m20 = s1 * s3 - c1 * c3 * s2;
threejsMatrix.m21 = c3 * s1 + c1 * s2 * s3;
threejsMatrix.m22 = c1 * c2;
threejsMatrix.m33 = 1;
return threejsMatrix;
}
/// <summary>
/// Extract rotation quaternion from transform matrix.
/// </summary>
/// <param name="matrix">Transform matrix. This parameter is passed by reference
/// to improve performance; no changes will be made to it.</param>
/// <returns>
/// Quaternion representation of rotation transform.
/// </returns>
public static Quaternion ExtractRotationFromMatrix(ref Matrix4x4 matrix)
{
Vector3 forward;
forward.x = matrix.m02;
forward.y = matrix.m12;
forward.z = matrix.m22;
Vector3 upwards;
upwards.x = matrix.m01;
upwards.y = matrix.m11;
upwards.z = matrix.m21;
return Quaternion.LookRotation(forward, upwards);
}
Задача 1:
Конечно, я только миновал по математике, но я считаю, что вы просто должны сделать прямое сопоставление для точек:
(X, Y, Z) => (X, Y, -Z)
И это должно работать в обоих направлениях.
Насколько я помню, как только вы конвертируете между координатами, математика должна быть одинаковой, просто убедитесь, что вы работаете в одной системе или другой, чтобы сделать вашу жизнь проще. Затем вы можете экспортировать результаты по мере необходимости.