Где здесь происходит переключение родительского процесса и дочернего процесса?

То, что на самом деле делает код, принимает входные данные от родительского процесса, отправляет его дочернему процессу через канал. Детский процесс меняет его, а затем отправляет обратно родительскому каналу через другой канал. В коде нет функции waitpid() или wait().

Вопрос в том, как здесь работает процесс переключения? Как работают функции write() и read()?

Вот код:

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <sys/wait.h>
#include <sys/types.h>
#include <iostream>

#define li long int

using namespace std;

void ReverseAString(char input[])
{
    li length = strlen(input),i;
    char hold;

    for(i=0;i<length/2;i++)
    {
        hold = input[i];
        input[i] = input[length-(i+1)];
        input[length-(i+1)] = hold;
    }
}

int main()
{
    pid_t ChildOrParentId;
    int fifoParent[2],fifoChild[2],in;


    if(pipe(fifoParent)==-1)
    {
        cout<<"Problem in creating Parent Pipe"<<endl;
        perror("Parent Pipe");
        exit(1);
    }

    if(pipe(fifoChild)==-1)
    {
        cout<<"Problem in creating Child Pipe"<<endl;
        perror("Child Pipe");
        exit(1);
    }

    ChildOrParentId = fork();
    if(ChildOrParentId==0)
    {
        char buf[100],collected[100];

        close(fifoParent[0]);
        close(fifoChild[1]);
        in = 0;
        while(read(fifoChild[0],buf,1)>0)
        {
            collected[in]=buf[0];
            in++;
        }

        collected[in]=0;
        cout<<"Read from Child "<<collected<<endl;
        ReverseAString(collected);
        cout<<"After Reversing: "<<collected<<endl;

        write(fifoParent[1],collected,sizeof(collected));
        close(fifoParent[1]);
    }
    else
    {
        char buf[100],collected[100];

        close(fifoParent[1]);
        close(fifoChild[0]);
        in = 0;
        cout<<"Enter a string: ";
        gets(buf);

        write(fifoChild[1],buf,sizeof(buf));
        close(fifoChild[1]);
        while(read(fifoParent[0],buf,1)>0)
        {
            collected[in] = buf[0];
            in++;
        }

        collected[in] = 0;
        cout<<"Read from Parent "<<collected<<endl;

    }


    return 0;
}

Окно вывода выглядит следующим образом:

Enter a string: abc // abc input given
Read from child abc
After reversing: cba
Read from parent cba