Серия кватернионов

Пожалуйста, извините мое невежество в отношении кватернионов (пытаясь узнать их, когда я печатаю это). В контексте 3D-графики предположим, что у меня есть точка p1, которая трансформируется серией кватернионов от q0 до qn, уступая точке p2. Зная все кватернионы, чтобы получить от p1 до p2, можно ли сделать обратное, чтобы вернуться к p1?

Я пробовал что-то глупое, но это не дало мне того, что я хотел:

int main(void)
{
    vmath::vec4 p1(4.0f, 3.0f, 2.0f, 1.0f);
    print_vec4(p1);

    vmath::quaternion q1(1.0f, 0.0f, 0.0f, M_PI);
    vmath::vec4 p2 = p1 * q1.asMatrix();
    print_vec4(p2);

    vmath::quaternion q2(q1);
    q2 = q2.conjugate();
    p2 = p2 * q2.asMatrix();
    print_vec4(p2);

    return 0;
}