Это правильный код для переноса угла (-180,180]

Question

Это правильный код для переноса угла (-180,180]

0

Я читаю эту книгу, и я столкнулся с этой функцией wrapPi(). Я знаю, как обернуть угол, но то, что именно этот код делает

float wrapPi ( float theta ) {
// Check if already in range. This is not strictly necessary,
// but it will be a very common sit u a t i o n . We don  t want to
// incur a speed hit and perhaps floating precision loss if
// its not necessary
if ( fabs( theta ) <= PI ) {
    // One revolution is 2PI .
    const float TWOPPI = 2.0f∗PI ;
    // Out of range. Determine how many "revolutions"
    // we need to add .
    float revolutions = floor (( theta + PI ) ∗ ( 1.0f /TWOPPI )) ;
    // Subtract it off
    theta −= revolutions ∗ TWOPPI ;
}
return theta;
}

CroCo 15 нояб. 2014, в 19:04

Источник

0

пожалуйста, укажите, если тета в градусах или в радианах
Aadil Ahmad 15 нояб. 2014, в 18:31
0

Примечание: если код использует float , лучше использовать fabsf() и floorf()
chux 15 нояб. 2014, в 21:58
0

Я думаю, что ваша реализация wrapPi () возвращает значения в диапазоне [-PI, PI) , потому что если вы передадите -PI, поскольку 'theta', 'обороты' будут равны 0, а 'theta' будет возвращено без изменений как -PI. Если вы действительно хотите вернуть значение в интервале (-PI, PI], как подразумевается в заголовке, вам придется изменить реализацию следующим образом: float revolutions = ceil (( theta - PI ) ∗ ( 1.0f /TWOPPI )) ; Эта строка гарантирует, что PI == wrapPi(-PI)
Jonny Dee 28 март 2018, в 08:31

Показать ещё 1 комментарий

Теги:

c++

c

angle

wrap

2 ответа

Ещё вопросы

пожалуйста, укажите, если тета в градусах или в радианах
Примечание: если код использует float , лучше использовать fabsf() и floorf()
Я думаю, что ваша реализация wrapPi () возвращает значения в диапазоне [-PI, PI) , потому что если вы передадите -PI, поскольку 'theta', 'обороты' будут равны 0, а 'theta' будет возвращено без изменений как -PI. Если вы действительно хотите вернуть значение в интервале (-PI, PI], как подразумевается в заголовке, вам придется изменить реализацию следующим образом: float revolutions = ceil (( theta - PI ) ∗ ( 1.0f /TWOPPI )) ; Эта строка гарантирует, что PI == wrapPi(-PI)

David K · Answer 1 · 2014-11-15T18-04-00.000Z

В этой строке есть ошибка:

if ( fabs( theta ) <= PI ) {

Должен быть

if ( fabs( theta ) > PI ) {

Это единственное условие, при котором вы не можете просто вернуть существующее значение theta. Остальная часть инструкции if показывает, сколько раз вам нужно добавить или вычесть 2 * PI, чтобы найти угол, эквивалентный theta в правильном диапазоне.

Лично я предпочитаю писать отдельные блоки кода для if (theta <= -PI) и if (theta > PI), но, возможно, это предрассудок из-за того, что в прошлом он сталкивался с очень медленной реализацией fabs.

"очень медленная реализация fabs" Хм, это из-за того, что преобразования float / double которые могут не существовать, использовали код fabsf() ?
Проблема, которую я наблюдал, на самом деле заключалась в использовании double ввода, поэтому предположительно не было преобразований. Это для Visual C ++. Последний тест лично я побежал на VS2010 показал fabs принимая около половины времени modf , floor или ceil , а также между 25-30% временем sin или cos . Гораздо медленнее, чем умножение двух double переменных.
Хммм, подозреваете проблему с трубопроводом или просто что это VS. Кажется, fabs() должен быть быстрым, так как ему нужно очистить только 1 бит.

Oncaphillis · Answer 2 · 2014-11-15T15-59-00.000Z

Он отображает угол тета с (theta <= -pi || theta> = pi) в диапазон -pi... pi.

// if false theta is already >=-PI && <=PI
if ( fabs( theta ) <= PI ) {
    // This is the range between -PI and PI
    const float TWOPPI = 2.0f∗PI ;

    // The next two steps are kind of an floating point modulo(theta,2PI)
    float revolutions = floor (( theta + PI ) ∗ ( 1.0f /TWOPPI )) ;
    theta −= revolutions ∗ TWOPPI ;
}

тета находится в раде

Тривиально, это не так. Если theta = 2 pi, условие является пропущенным, и функция возвращает theta (= 2 pi)
@ Олотиар Блин - ты прав! Насколько я вижу, (1) оставляет все тета> = 0 такими, какие они есть (хотя он и делает некоторые ненужные вычисления, если тета находится в диапазоне 0 ... PI). (2) отображает каждый тэта <0 &&> -PI в диапазон> 2 * PI и (3) еще раз оставляет каждый тэта <= - PI как есть. Было бы намного лучше с if ( fabs( theta ) > PI ) хотя :-(.
Ближе, но не совсем так. Если я не ошибаюсь, для -Pi <theta <0, 0 <theta + Pi <Pi, поэтому аргумент floor равен 0 <. <0,5, оставляя обороты = 0 и тета без изменений. Итог: эта функция математически является тождественной функцией. Конечно, я не могу себе представить, почему первоначальный автор не хотел бы инвертировать условие (и использовать стандартные M_PI и M_PI_2)
@ Olotiar - пахнет для меня как ошибка ...